Под законом регулирования (управления) понимается алгоритм или функциональная зависимость, определяющая управляющее воздействие на объект .

Типовая структурная схема замкнутой АСУ представлена на рисунке 4.

По полученным графикам ЛАЧХ и ЛФЧХ можно определить основные динамические характеристики элементарных звеньев ...

Рассмотрим частотные характеристики системы первого порядка, передаточная функция которой имеет вид:

Частотной характеристикой называется реакция звена (системы) на синусоидальное входное воздействие.
Предположим, что на вход звена (системы) с передаточной функцией   подан синусоидальный сигнал  .

Переходная функция динамической системы второго порядка представлена на рис. 1.

Динамические свойства звена могут быть определены на основании дифференциального уравнения, описывающего поведение звена в переходном режиме. Решение дифференциального уравнения дает возможность получить переходную характеристику динамического звена, представляющую зависимость выходной величины от времени при ступенчатом входном воздействии.

Для определения динамических свойств автоматической системы необходимо ее элементы различать по их уравнениям динамики. В теории автоматического управления элементы автоматических систем, с точки зрения их динамических свойств, представляют с помощью небольшого числа динамических звеньев.

Под элементарным динамическим звеном понимается искусственно выделяемая часть автоматической системы, соответствующая какому-либо элементарному алгоритму, и описываемая дифференциальным уравнением не выше второго порядка.

 Каждое звено представляет элемент направленного действия. Это значит, что преобразование в нем проходит в одном определенном направлении: от входа к выходу звена.

Дифференциальное уравнение, отражающее характер преобразования поступающего на вход сигнала, называется уравнением динамики звена. Например, элемент системы описывается дифференциальным уравнением вида